gu903();但是林纳虽然学识不错，但作为一个老师，却算不上优秀，他上课的进度很乱，没有一个完整的框架，或者说即使是有，也经常是想到哪说道哪。

这对于他的学生的要求是很高的，像是嘉一这种能够跟得上的，学习的进度就很快，稍微听一听重点，关注一下就好，但是像是特鲁迪这样的，就会觉得很悲催了，往往就感觉自己是在听天书一般。

这种情况，就只能自学了，学院对于老师的要求，就是不要胡乱说，真的有水平就可以，对于教学质量，还真的没有什么要求。

林纳上了一会的课，又注意到了嘉一，整个教室里面，也就他的脸上没有露出迷茫的神色了。

他前两天才讲完常微分方程，今天就开始说偏微分，没有瞢圈的也只能是提前学过的了。

他伸手一指嘉一，对其余人说道：“看你们这个样子，就像是我说的和你们不是一个语言一样，还是让嘉一上来说一说吧，或许他和你们年纪接近，会让你们更加便于理解。”

说着，就招呼嘉一上来。

嘉一也没有怯场，这也不是第一次了，刚开学的时候嘉一还经常来上课，被林纳拉上去好几次了，要不是解题，要不是讲解思路，甚至还有带过大半截的课。

上台之后，嘉一向林纳示意过后，说：“我也不知道该怎么讲，就出一道题，和大家讲一讲解题思路吧。”

他本来想要从林纳的教材之上选择一题上来讲，但是突然间想起来自己正在处理的滑板飞控和平衡问题，他想了一下，将几个参数忽略，简化条件，并且理想化之后，作为题目出了出来。

“有一个加速向下的量，归一化的n系重力加速度通过旋转矩阵r左乘旋转到b系，即k为归一化的旋转矩阵rbe最后，我们根据这个来计算向下的偏差。”

嘉一的题目写完，向下一看，却发现大家的神色感觉更加懵逼了一些，没有一个人的表情轻松的。

特鲁迪在嘉一上去的时候，还想着嘉一能够说些清楚一些，前几次嘉一上台的时候，无论是解题还是授课思路都很清晰，而且十分的详细，不会省略一些自己看起来没有必要的步骤，所以在特鲁迪眼里，嘉一的授课水平其实还要高一些。

但是这个题目一些出来，他感觉自己连读懂题目都有些难了，这到底说的是啥。

嘉一也没有找一个人上来尝试解题的想法，直接就开始解题：“我们首先构建目标姿态旋转矩阵，然后通过控制四元数获取当前状态的旋转矩阵d，取两个矩阵中的z轴向量，即yawaxis计算yaw的权重构造er反对称矩阵，计算yaw的误差，进一步更新误差值e”

嘉一说的很快，刷刷刷写的也快，底下的同学这时候只感觉完全跟不上嘉一的思路了，稍微有点延迟，就完全跟不上进度了，和以前那个解题详细，力求同学能够看懂的嘉一完全不一样了，几乎都要让人觉得这个嘉一是不是换了另一个人过来，毕竟这是魔法世界，搞出来一个一模一样的人还是很简单的。

嘉一刷刷刷将题解完，感觉还不过瘾，继续解到：“获取当前角速度值r，计算得到角速度差rateserr，对角速度差rateserr进行计算，考虑飘逸补偿，最后得出调整需要的值。”

见到嘉一解题结束，林纳连忙上来拦住了嘉一，把他请了下去，然后说：“这一题你们应该记下来，如果什么时候你们能够独立的解开这道题，那么你们至少有四年级的水平了，离出师也就不远了。”

林纳有些怀疑嘉一是不是故意的，虽然他平时上课有些天马行空，但是至少不会偏的太远，可是嘉一这次的题目和解题思路都有些太超长了，感觉像是报复自己总是拉他上去讲课一样。

不过嘉一这个时候却没有精力来做他想，他也和其余人一样，在笔记上面抄写着刚刚书写的题目还有解题思路，同时，他还写下了一些刚刚的心得。

虽然这到题目是简化了很多条件，理想化下的情况，但对于他自己的关于飞行滑板的飞控平衡方案确实有了很大的启发，让他在混乱中，看见了曙光。

第三百五十五章灵感

下课之后，嘉一一步都没有停，疾步的走出教室。

“他这是怎么了家里着火了吗”特鲁迪诧异的看着嘉一小跑出教室。

他本来还想拉住嘉一聊一聊，顺便指点一下自己的微积分课程，说实话，他原来也没觉得自己的数学有多差，两位数以内的四则运算还是用的很溜的，但是自从接触了微积分，他终于知道为什么传说中有人能靠这个收取补考费过日子了。

他简直难以想象，竟然有人认为微积分是法师社会的一大进步，觉得这东西意义重大，开玩笑的吗这玩意除了难为人还有什么意义。

特鲁迪无奈的摇摇头，旁边的莫拉德看着他，嘲讽的说：“人家和你现在已经不一样了，你还凑上去，现在他都不理你了。”

特鲁迪被刺了一下，扭头看了莫拉德一眼，觉得他有些莫名其妙，也没有生气，只是淡淡的摇了摇头：

“你这语气，真的是酸，我就是想要讨好嘉一又和你有什么想干你要是能够有嘉一的成就，哪怕一半，我就来讨好你了。”

莫拉德被噎的一窒，说不出话来，年轻人大多都是好面子的，遇到像是特鲁迪这样不在乎的，莫拉德就感觉像是自己一拳打空，自己反倒是差点摔倒一样。

特鲁迪小时候家里很穷，只是一户贫民家里的孩子，对于莫拉德这种程度的嘲讽，早就已经免疫了，他说完莫拉德，立马也跨步向教室外面走去，不再理会莫拉德。

嘉一虽然出色，但总有人会不喜欢他，也有人会觉得，他只是遇到了一个好老师，而忽略了嘉一自身的努力，并不知道，他之所以有现在的成就是因为有穿越这个金手指的缘故。

嘉一并不知道他出去之后的事情，也不关心，他在课上的时候，灵感迸发，已经有了对于平衡模块的思路，亟待回去实验一番，验证自己的思路。

下午的课，就不上了。

回到实验室，嘉一立马翻出来纸笔，开始演算，他的滑板大体布局已经完备，只是算法并没有调教好，所以虽然已经有了大概的模样，但启动和转弯时摆动还是很严重，不小心就会被颠下来。

先是

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